文章结构
1 无人驾驶很远，降维场景有机会
2 低速、室内外限定区域场景，解决最后一公里配送
3 末端物流配送，无人小车一定要用激光雷达吗
4 国外无人小车，眼前一亮
5 国内初创公司也大有机会
6 低成本纯视觉SLAM无人小车值得关注
01 无人驾驶很远，降维场景有机会
去年底，自动驾驶的领头羊，Google 旗下的 Waymo CEO John Krafcik 说，在未来的几十年内，自动驾驶技术还无法做到无处不在， 无人驾驶汽车也将一直存在限制。
行业老大哥都无奈地坦白说搞不定了，市场一片慌乱。
但大家很会变通，终极目标短期搞不定，就必须现实点，考虑落地可能性，高速无限制场景的无人驾驶搞不定，就降维去低速限定场景找机会，也许是个不错的思路。
首先我们给人驾驶分个层，场景从无限制-室内外限定区域-纯室内，速度从高到低，体型从大到小，把无人驾驶从上到下、从难到易大致可分为五个层级。（如下图所示）
第一层级（最难，遥远）：高速，无限制场景，L4级载人无人驾驶
直接载人上路，面对无限制复杂场景，风险和难度都很大，「Waymo」就是直接去攻这个方向，现在看来，短期较难实现。
第二层级（较难，探索）：载货无人驾驶，简单限定场景，高速
既然载人太危险，无限制上路太复杂，那就载货，在车和人较少的干线或矿区尝试，今年还能融到钱。
比如，今年3月刚融到资的「踏歌智行」，专注做矿区无人驾驶（场景相对简单，矿区人少，危险系数低，载物而不是载人）；
还比如，前不久融到资的「图森未来」和「智加科技」，做无人驾驶卡车（场景相对简单，仓到仓干线运输人较少，危险系数低，载物而不是载人）；
第三层级（难，积极尝试）：室内外限定区域场景，低速，大型
场景进一步限定，比如限定在园区、社区、公园等，同时速度降低。
原来有人驾驶的商用扫地车改成无人驾驶，让原来固定不动的自动零售柜，加上无人驾驶，在公园跑起来，都是落地应用。
比如，无人扫地车就有「高仙机器人」「智行者」「深兰科技」等厂商重点布局，据说卖得还不错。
另外无人零售车（无人驾驶的自动零售柜），有「新石器」「行深智能」等创业公司在做；
看到新闻，新石器号称签署了5000台无人零售车的战略协议，卖到迪拜的哈里发塔下。想象一下，未来你在迪拜就能看到很多穿梭自如会跑的自动便利柜了，中东真土豪。
第四层级（有望快速落地，本文重点关注）：低速、小体型、室内外限定区域场景
场景进一步限定简化，体型控制到纸箱大小（价格进一步压缩），主打最后一公里配送、新零售等场景，正待快速落地。
通过观察，物流电商、外卖平台对这块需求极大，关注度很高。
国外的亚马逊，国内的菜鸟、京东、苏宁、美团等纷纷推出了自己的无人小车，去解决最后一公里配送问题。
第五层级（成熟落地）：纯室内场景，低速，场景简单
比如，扫地机器人就可以看作自动驾驶的最简化落地和目前最成熟最大规模的应用实例。
两大巨头表现强劲，「科沃斯 603486」18年营收已达56.94亿元实现净利润4.85亿元；「石头科技」申报科创板已过会，从16年营收的1.83亿元猛增到18年的30.51亿元，19年前三季度也已实现营收30.3亿元，增长飞快。
小结
无人驾驶各层级来看，第一、二层级还有距离，第三层级在积极落地为无人驾驶积累经验，第五层级已经实现得比较好。
第四层级的低速、小体型、室内外限定区域场景，面向最后一公里配送或新零售等场景，有希望快速落地铺开，值得重点关注。
02 低速、室内外限定区域场景，解决最后一公里配送
国内主要是电商物流、外卖平台等巨头在积极布局，解决他们的末端配送问题，物流送件、外卖送餐，我们先看看他们是怎么做的。
电商物流平台 - 菜鸟物流 - E.T.物流实验室 - 小G机器人系列
产品主要有：菜鸟小G Plus（室外长距离运行）、菜鸟小G 2代（菜鸟小G升级版）
小G由菜鸟E.T.物流实验室研发，外形酷炫，是一款可以在陆地上行走的机器人，身高1米左右，每次配送大概能装10-20个包裹。小G采用了激光与视觉并行的SLAM方案实现定位导航。
电商物流平台 - 京东物流 - X事业部 - 京东无人车
京东配送机器人主要应用于城市配送业务，从站点配送至写字楼、居民区便民店、别墅区及园区等。初期主要用于园区配送任务，逐步实现市区开放环境配送服务。
基于多线激光雷达的3D全局地图重建和定位，融合GPS，IMU和轮速计提供全局高精度定位解决方案。
据了解，京东的无人车现在是交给行深智能，一家长沙的初创公司来做的。
之前在展会看到过，问了下价格，十几万一台。
电商物流平台 - 苏宁物流 - S实验室 - 卧龙一号
2018年，苏宁物流无人车“卧龙一号”在北京、南京、成都实现落地试运营。用户在社区附近的苏宁小店下单，“卧龙一号”可进行无人配送。
用的是「真机智能」的小车，后面会再做介绍。
外卖平台 - 美团 - 美团无人配送开放平台 - 小袋
美团有“室内”、“室外”两套无人配送车产品。其中室内无人配送车主要运行在园区、商场、写字楼等场景，其体积更小，运行速度更低，传感器规格也更精简。以美团先亮相的小车为例，其重量约40公斤，续航则在数十公里（电动），配备的激光雷达是单线产品。
而室外的产品重量则会达到数百公斤，运行速度最高设定在40公里，车辆续航里程则会设定在数百公里。
目前美团在走两条路，一条是美团自己做研发，美团也有非常庞大的研发团队。另一条路是，美团也有和其他的公司进行一些合作，比如平台公布的2家：加入美团开放平台的 Segway Robotics送递机器人、深圳优地科技服务型机器人。
美团的无人车成本预计会控制在10万元左右。
小结
看完国内几家电商物流、外卖平台的研发无人小车，我们发现一些共性和问题：
- 主要解决最后一公里配送，以电商物流平台、外卖平台大公司主要在布局；
- 纷纷设立实验室部门，布局无人物流仓储技术，包括无人机、无人小车、无人仓等，说明无人物流配送是未来大方向；
- 体型都还比较大，跟现有末端配送电动三轮小箱车差不多，估是想多装几件包裹；
- 价格都还挺贵，整车至少十万以上，头顶一般都配有一台机械式激光雷达（16线激光雷达一台至少2-3万元），大规模商用还有距离。
坦率讲，国内这几家做的无人小车价格还太贵，更像是储备技术实力秀肌肉，离落地商用还有一定距离。
03 末端物流配送，无人小车一定要用激光雷达吗？
只有解决了无人小车价格昂贵的问题，比如降到一台只要一两万，甚至几千块一台，末端物流配送才能大规模用起来。
众所周知，制约无人小车的成本，最主要的因素还在核心传感器--激光雷达，能占到无人小车一半左右的成本。
所以我们面临一个问题，在低速、室内外限定区域场景，实现末端物流配送，一定要用激光雷达吗？能不能不用？
对于昂贵的激光雷达，就连做L4载人自动驾驶的特斯拉老板--马斯克，也是拒绝的。
去年底，他曾公开diss过激光雷达， 说激光雷达是个“傻瓜的差事“，那些依赖它的人是“注定失败的”。
我想，他并不是对激光雷达有偏见，只是激光雷达实在太贵了！
现在常用的16线机械式激光雷达，去年价格已经大降一半，也还需要2-3万块/台，而且还不一定能买得到。
如果用在L4载人车规级，一般得64线束以上的，一台估计得大几十万，都够买一辆豪车了，就是这么夸张得贵，也难怪马斯克会diss。
激光雷达主要贵在两方面：
一是量产难，主要指技术相对成熟的机械式激光雷达，每一条线束都需要人工校准，量产难度很大；
二是寿命短，一般也就3000小时左右（按每天使用8小时，也就够用1年），不到1年换一台，敢想吗？
好在激光雷达也有不同技术路线，更高寿命、更低价格的固态式MEMS激光雷达也在研发中，希望能尽早用上。
但是短期内，激光雷达将依然是导致无人小车价格高昂的核心因素，除非避开不用。
也许，在最后一公里配送的小体型无人车，可以找到不用激光雷达的低成本无人小车解决方案。
04 国外无人小车，眼前一亮
我们从国外找找，看能否找到价格便宜，更灵巧的无人小车，也许这种低速限定室内外场景可以避开使用价格昂贵的激光雷达。
电商物流平台 - 亚马逊 - Scout机器人 - 美国
其实亚马逊已经在低调测试了，看这架势，有点像之前他收购并大量投入无人仓使用的Kiva--仓储物流AGV机器人，亚马逊带头做，无人小车商用落地可能性就很大了。
如上图，Scout是一个小型的6轮自动驾驶机器人，体积与大号冷藏箱或是回收箱类似。它由电池驱动，行驶速度与人类步行速度接近。此前亚马逊在位于西雅图北部的华盛顿州斯诺霍米什县郊区的一个社区对其进行了测试，测试过程中亚马逊为这个配送机器人配备了人类监督员。
国外媒体今年6月的一个报道称，亚马逊Scout的很大一部分开发工作是在仿真环境下完成的，这一点与自动驾驶汽车使用的神经网络的测试有些类似。亚马逊对大量郊区社区（Scout的主要配送地区）进行了逼真的模拟重建，并且利用这些虚拟数据来模拟配送，在这些模拟中，Scout在一个晚上可以完成成千上万次配送。
明显看出，Scout机器人体型小巧很多。从外观上看，也没有头顶激光雷达，很可能是用视觉slam实现，这样如果将价格控制住，并解决的室外光线强弱环境下工作，很有希望快速实现大规模商用。
国外初创公司 - starship - 机器人自动送货服务提供商 - A轮 - 美国
国外还有家创业公司也在做类似的纯视觉SLAM无人小车。
Starship是一家美国机器人自动送货服务提供商，致力于建立一个机器人队伍，在本地 2英里（3公里）范围内，实现 60 分钟内完成送货的目标，从而显著降低物流成本并提高配送效率。旗下推出一种专门用来小件货物配送的“盒子机器人”。
不久前刚融完4000万美元A轮
看完上面国外两家做的末端配送机器人，我们可以总结一些特点：
- 定位最后一公里、短途末端限定场景配送，范围不超过半径4英里（6公里）；
- 外观小巧可爱，造型圆润，小孩都会喜欢；
- 安全轻便，一个纸箱大小，质量很轻，重量不超过100磅，体积接近一个白酒纸箱大小，而且低速运行，不会对人造成伤害；
- 全地形地盘，三排轮设计，可以轻松过坎；
- 最重要的是，没有使用激光雷达，用视觉vslam去做自动驾驶，价格可控！
看完国外亚马逊scount机器人和starship两家的小车，还是挺惊艳的。估计价格也很亲民（没有使用昂贵的激光雷达）如果能将价格控制在1-2万的水平，接下来大规模商用，市场广阔！
05 国内初创公司也大有机会
看完国外的方向，我们再从国内找找，看国内初创做无人小车的有哪些，主要从体型小巧的方向去找，看起来就不贵的那种，看是否能找到纯视觉SLAM的无人小车。
真机智能 - 无人送货机器人研发商 - A轮 - 北京
真机智能是一家无人送货机器人研发商，专注于为物流最后一公里提供机器人解决方案，旗下产品智能送货机器人能基于lidar的全自动无人驾驶路线，为商家附近一公里范围的消费者配送食物和商品，任务完成后可自动返航。
前面提到过，苏宁物流用的就是他家的小车。
产品线丰富，核心是用16线激光雷达实现无人驾驶（价格不便宜）
融资到A轮
Segway-Ninebot（被纳恩博并购）
产品 segway配送机器人X1 （视觉+激光融合方案，也不便宜）
智能共享滑板车T60
号称全球首款半自动+远程调度共享滑板车，用的视觉+雷达的方案。
其核心视觉导航技术，通过鱼眼摄像头融合深度相机拍摄滑板车周边图像，运用深度学习算法识别出导航可通行区域和道路边缘，并建立局部地图用于路径规划和避障。可实现短距离指点导航与长距离半自主导航，安全，准确，高效。这个纯视觉方案如果能用在无人小车上，应该能降不少成本。
近期也发布了一系列电动车产品，未来有望逐步把无人驾驶技术应用到电动车上，值得期待。
优时科技（筋斗云） - 商用无人配送机器人研发商 - 天使轮 - 北京
优时科技成立于2018年3月，主要利用计算机视觉技术、为新物流和新零售提供“最后一公里”的无人车解决方案，其核心产品包括 “优时配送” 和 “优时零售”。
筋斗云无人小车（纯视觉SLAM方案，价格极低）
优时科技在技术路径上选择了“纯视觉”方案，把每台车的配置成本降低到数千元人民币。只有这样的低成本，才能渗透到大街小巷的诸多便利店、超市、奶茶店、咖啡厅等小型商铺中去，从而避开与巨头的直接竞争。
率先在新零售领域落地（在商场跟喜茶等消费品牌合作）
筋斗云无人小车目前已锁定超过300台无人车订单，预计2020年完成1000辆以上的无人车商业化交付和部署。他们已经与农夫山泉和康师傅等国内多家快消品牌合作，还与一些实体网红店合作落地了新零售业务，并与日本和韩国的外卖和物流平台合作，计划在今年完成无人车的规模化交付和落地。
06 低成本纯视觉vSLAM无人小车值得关注
总结来看，类似国外亚马逊scount机器人、starship以及国内的筋斗云小车，这种纯视觉vSLAM技术方案，能把无人小车成本做到极低，如果技术上能克服室外强弱光的复杂光源场景，在第四层级的低速、室内外限定区域场景，面向最后一公里配送或新零售等大市场，有希望近期落地并实现快速爆发。
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