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北京中科慧眼科技有限公司销售总监崔凯在“2019汽车新四化与汽车电子峰会”论坛发表了《双目立体视觉在智能驾驶领域的应用》的演讲，分享了双目立体视觉在智能驾驶领域的独特优势以及大量的落地应用。
崔凯：大家好，我是来自北京中科慧眼的崔凯，前面的嘉宾分享了自动驾驶方案，我们专注做立体视觉感知，在自动驾驶系统中扮演着重要的角色，好的驾驶决策首先必须要以好的感知为基础。
今天主要和大家分享《双目立体视觉在智能驾驶领域的应用》。中科慧眼2014年10月成立，5年来我们一直专注于双目立体视觉，目前我们的双目立体视觉综合指标排名达到全球第二的水平。我们也是国内唯一一家把双目商业化落地的公司。
我们的双目立体相机测距精度高，在3~100m的有效测距范围内可以达到3%以内的测距精度，可以和激光雷达相媲美，而且点云密度也比激光雷达高很多。双目的感知无需建立庞大的样本库，通过视差点云聚类算法，直接获取人、车及其他各种非标障碍物的距离信息，在此基础上结合单双目感知融合技术，一套设计可同时运行两种视觉算法，并通过融合校验的方式提供更加鲁棒的感知结果。
双目立体视觉的原理源于人眼仿生技术，双目相机模拟人眼观察物体时，左、右相机对于同一目标的成像存在视差。离相机较近的物体，视差相对较大；离相机较远的物体，视差相对较小。对于同样一台相机，视差与距离存在唯一的对应关系，因此可以得到视场中任何物体与相机的距离。
双目视觉尽管能够针对一切障碍物进行有效测量，但由于双目技术门槛比较高，国内相关做双目产品的公司很少，之前车规级双目技术一直掌握在国外的供应商手中，而且由于双目成本比较高，一般只出现在奔驰、宝马这类豪车的高端车型上。
中科慧眼相机的测距精度，这是第三方权威机构出具的认证报告，从5-100米都进行实测，精度都在2.4%以内。
之所以能做到媲美激光雷达的测距精度和测距稳定性，除了复杂的图像处理算法，相机生产工艺是更大的难点。首先，双目使用到的镜头，品质要求极高，很多镜头（包含车规级）在高温和低温情况下会有微小变形，最终会影响到成像的内、外参数，以及镜头的径向畸变和切向畸变参数等，从而影响到测距的精度；其次，双目相机的两个镜头的相对位置关系，也要在长期高低温、震动的情况下，不发生任何变化。因此，双目相机对结构设计和材料要求非常严格。
图像是机器视觉系统唯一的信息来源，所以一个优质的机器视觉系统，首先要有高品质的成像质量，大家从这张图看到，我们的相机不管是正对太阳的逆光环境，或是夜晚低光照环境、雨夜、雾夜、以及进出隧道这种对相机动态范围要求极高的场景下，我们的相机均有优质的成像效果。
基于上述介绍的双目相机出色的成像及高精度测距性能，我们的双目可以为包含L3级别以上自动驾驶及L3以下辅助驾驶的感知提供全栈式赋能。
首先，针对无人驾驶的场景，最容易落地的是环卫车、无人卡车、农机、巡逻车，甚至一些无人船、无人的场站火车都可以应用。目前我们已经参与了国内80余个无人驾驶项目的开发。
针对不同场景所需的视场角及测距范围也有所区别。中科慧眼的主流相机，3毫米焦距可以达到110度视角（探测距离35米），适用于低速车；4毫米焦距可以达到82度视角（探测距离50米），适用于中低速车；8毫米焦距可以达到38度视角（探测距离100米），适用于较高速车；另外还有12mm，24mm等长焦相机可供选择。
其次，中科慧眼的双目视觉除了支持高级别自动驾驶，在辅助驾驶方便也有很好的应用，目前中科慧眼的双目AEBS系统已经为十余个城市的公交列装，并且针对乘用车市场，基于双目的辅助驾驶系统有着更高的安全体验，中科慧眼已经跟国内一线主机厂对接，针对客户的特殊需求进行联合开发。
双目用于限高装置的检测，是中科慧眼的首创，除了常规的的限高杆，诸如乡下的小牌坊，涵洞等各种非标限高装置均可准确感知并及时通过声光报警装置提醒司机。房车、特种车辆等均有限高检测的强需求。
双目立体视觉还有很大的潜力及应用值得去挖掘，以后我们的双目也会出现在越来越多的应用领域。
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