美国国家运输安全委员会在上个月22日和这个月9号发布了对2018年1月特斯拉Model S撞上消防局的卡车的报告，这起事故的初步调查结论是追尾事故的起因是特斯拉司机由于疏忽而过度依赖车辆驾驶员辅助系统，从而导致其对前方停着的消防车视若无睹，没有采取任何应对的措施。特斯拉Autopilot设计上允许驾驶员脱离驾驶任务，实际来看驾驶者使用Autopilot系统的方式与特斯拉所希望的指导和警告不一致。
备注：如果一开始越用的熟悉，出现一些意外，越难集中精神处理意外情况
Probable Cause：The National Transportation Safety Board determines that the probable cause of the Culver City, California, rear-end crash was the Tesla driver’s lack of response to the stationary fire truck in his travel lane, due to inattention and overreliance on the vehicle’s advanced driver assistance system; the Tesla’s Autopilot design, which permitted the driver to disengage from the driving task;and the driver’s use of the system in ways inconsistent with guidance and warnings from the manufacturer.
在9月9日发布的报告里面，有整个场景的重现（描绘了事故前15秒之前的车辆场景）：
- 车辆碰撞前8-15秒，Model S从9英里/小时加速到18英里/小时，跟着红色车辆
- 事故碰撞前4-7秒，Model S以21英里/小时行驶，跟着绿车
- 事故碰撞前最后3秒，前面两台车都变道走了，Model S 21英里/小时加速到31英里/小时
- 碰撞之前半秒，没有前车也没有AEB警告
下图是车辆开车的66分钟时间，事故前的那段都是Autopilot系统在控制
事故之前的那段时间，司机基本没有在驾驶盘上，交给Autopilot控制。
- 驾驶者在前面几次系统提醒的情况下，都进行了接入
- 在这次碰撞前，Autopilot在0.49秒前检测到了静止的物体，系统给出了视觉警告，但是没有做判断也没有让AEB进行介入
备注：以下为报告内对这个过程的描述
About 0.49 second (490 milliseconds) before the crash, the system detected a stationary object in the Tesla’s path. The forward collision warning activated, displaying a visual warning and sounding an auditory warning to the driver. By the moment of impact, the Tesla had accelerated to a speed of 30.9 mph.
AEB did not activate during the event, and data show no driver-applied braking or steering before the crash. According to the company, the system requires agreement from both the radar and the camera to initiate AEB; complex or unusual vehicle shapes can delay or prevent the system from classifying vehicles as targets or threats.
如上图所示的情况，Autopilot系统会在比较多的情况下需要人工介入，如上面的4根黄线，在碰撞之前其实也有视觉警告，但是驾驶者没有反应。我觉得这个问题是比较典型的，在Autopilot的协助下，驾驶者很舒适，当系统遇到上述的场景，特别是有前车的时候，系统的反应过程是根据常规的场景来建立的，当检测到意外的时候，很难提前让车主有足够的准备。
而随着硬件升级，特斯拉也开始进一步升级活动以扩大软件的可用性。
Tesla is starting to retrofit Autopilot 2.0/2.5 computers in older Model S and Model X vehicles with its new self-driving computer in what stands to be a massive retrofit program.
小结：行业内未来可能进一步会规范如何人机切换，还有辅助驾驶系统对驾驶者的驾驶行为影响，面对辅助驾驶系统没办法搞定的情况，驾驶者的反应到底会表现更好？这是个明显的悖论，而美国这边的安全管理办法也可能进一步对这块进行限制，说实话有挺大的管理风险
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