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前言
Linux嵌入式系统的进程启动，大多数是在rcS脚本之后启动各个业务模块，使用sleep命令控制脚本的间隔时间，比如脚本是这样。
#！/bin/bash
export PATH="/xxx/bin:$PATH"
export LD_LIBRARY_PATH="/xxx/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
/xxx/bin/proctest1 1>/dev/null 2>&1 &
slepp 1
/xxx/bin/proctest2 1>/dev/null 2>&1 &
sleep 1
...
而一些进程需要依赖Linux系统的环境或者某一个进程就绪后才继续启动其他进程，比如某一个网卡是否启动，我们常用grep命令来过滤是否就绪，比如这样：
ifconfig |grep lanxx
或者
ps x|grep [p]rocxx
[ $? -eq 0 ] && /xxx/bin/porc1
或者我们担心进程在某些情况下是否挂掉，我在启动脚本的最后还需要启动一个app_watchdog脚本定时来检查脚本是否存在，比如脚本是这样：
linux系统进程"看门狗"脚本
这样的进程管理和进程看护，显然不是很规范，而"看门狗"脚本会轮询后台启动的进程，大量的sleep和ps查询，对于硬件配置不高的嵌入式产品就有些浪费资源。
PCD是什么，能够做什么？
Process Control Daemon简称PCD，过程控制守护程序，主要用于基于Linux的嵌入式产品，是开源的、轻量级系统管理，可以减少系统的启动时间并增强系统的可靠性。
Process Control Daemon
- PCD能够做什么
- 增强对系统中所有流程的控制和监视
- 减少系统的启动时间
- 何时启动每个进程，启动前需要依赖哪些资源，启动失败该做什么操作
- 改善系统的稳定性
- 形成进程启动的图形关系表
PCD软件的编译安装
既然PCD主要用于嵌入式产品中，它支持的架构有：ARM、MIPS、X86、X64。这里我使用centos6.7x64来进行说明。
- 首先我们下载PCD软件
wget https://excellmedia.dl.sourceforge.net/project/pcd/pcd-sdk-latest.tar.bz2
- 解压PCD软件
[root@api PCD]# tar -jxvf pcd-sdk-latest.tar.bz2
pcd-1.1.6/
pcd-1.1.6/examples/
pcd-1.1.6/examples/parse-rules.sh
pcd-1.1.6/examples/graph.txt
pcd-1.1.6/examples/etc/
pcd-1.1.6/examples/etc/scripts/
pcd-1.1.6/examples/etc/scripts/product.pcd
pcd-1.1.6/examples/etc/scripts/system.pcd
pcd-1.1.6/examples/etc/scripts/component.pcd
...
- 配置PCD
PCD支持通过Kconfig配置引擎配置PCD，类似于Linux Kernel配置方法，这里使用make menuconfig在文本菜单中配置PCD，如下图：
[root@api pcd-1.1.6]# make menuconfig
PCD配置项主菜单
在这个菜单中我们可以选择平台、设备交叉编译器、设置安装的目录等。我们依次进入来选择需要编译的平台，如下图：
PCD Configuration -->
PCD Compile time configurations --->
Target Platform type (X86) --->
选择PCD编译的平台ARM、MIPS等
也可以配置PCD的安装目录、头文件目录或者开启其他选项信息等。
PCD安装目录和其他信息
对于交叉编译我们需要设备编译器、头文件、依赖的库等，可以通过环境变量来配置：
export CC=armeb-linux-uclibceabi-gcc
#配置编译器
export INCLUDE_DIR_PREFIX=/your_dir/include
#配置头文件目录
export INSTALL_DIR_PREFIX=/your_dir/INSTALL_DIR
#配置最后安装的目录
export LIB_DIR_PREFIX=/your_dir/lib
#配置需要依赖的库文件
export CONFIG_ARM=y
#配置平台文件需要和编译器对应
#其他为：CONFIG_X86 或 CONFIG_MIPS 或CONFIG_X64
- 编译PCD软件
在配置完毕后需要编译PCD软件了，直接make，下图是编译过程。
PCD编译过程
编译完毕会在pcd目录产生一个bin目录，我们需要的程序和lib都在这个目录。
[root@api bin]# tree -l
.
├── host
└── target
├── lib
│ ├── libipc.so
│ └── libpcd.so
└── usr
└── sbin
└── pcd
5 directories, 3 files
上面 user/bin/pcd 就是PCD程序，libipc.so，libpcd.so是pcd启动时需要依赖的库文件，在部署的时候需要将这两个库文件放到动态链接库的目录，比如这样做：
export LD_LIBRARY_PATH="/xxx/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
至此，PCD的编译就完毕了，而对PCD规则管理和使用，下面继续讲解。
PCD的脚本文件和规则配置
首先我们看一下PCD程序的说明
[root@api sbin]# export LD_LIBRARY_PATH="/usr/lib:$LD_LIBRARY_PATH"
PCD程序帮助说明
得到PCD的帮助说明后，我们可以这样启动PCD程序。
./pcd -f ./product.pcd -t 200 -v -d -e /log/pcderror.log
-f ：指定规则文件
-v ：显示详细信息
-d ：显示调试信息
-t ：指定规则间隔时间200ms
-e ：指定pcd错误日志路径
对于PCD规则脚本我们可以定义一个住脚本，包含其它多个规则脚本，在上面的product.pcd 脚本中可以这样定义，如下：
INCLUDE = ./system.pcd
INCLUDE = ./env.pcd
#此路径需要写绝对路径
具体的脚本规则是：
RULE = HSG_PROC1
START_COND = NONE
COMMAND = /xxx/bin/proc1 > /dev/null
SCHED = NICE,0
DAEMON = YES
END_COND = NONE
END_COND_TIMEOUT = -1
FAILURE_ACTION = RESTART
ACTIVE = YES
脚本规则详细说明如下：
RULE = SYSTEM_PROC
#规则名称，格式： 文件前缀_程序名称
START_COND = {NONE | FILE,[filename] | RULE_COMPLETED,[rule],..
| NET_DEVICE,[netdev] | IPC_OWNER,[owner] | ENV_VAR,[variable,value]}
#前置条件可以判断文件，网卡，变量，规则等是否就绪
COMMAND =[parameters] [$variable]
#启动参数，可以使用变量，在执行前使用export宣告变量即可
SCHED = NICE,-19..19 | FIFO,1..99
#程序启动优先级
DAEMON = YES | NO
#是否守护该进程，也就是代替watchdog脚本
END_COND = NONE | FILE,[filename] | NET_DEVICE,[netdevice]
| WAIT,[delay] | EXIT,[status] | IPC_OWNER,[owner]
#结束前的提交，可以额是判断文件，网卡，等待，对出状态等。
END_COND_TIMEOUT = -1 | 0..99999
#结束超时时间，一般是-1，不设置
FAILURE_ACTION = NONE | REBOOT | RESTART | EXEC_RULE
#进程启动失败时的动作
ACTIVE = YES | NO
#是否自动激活
从PCD的规则脚本可以看出PCD对于进程管理做出了充分考虑，可以指定进程启动的前置条件或进程启动失败后的动作，是守护该进程，是否自动激活等。
最后展示一下PCD的启动关系示例
到这里PCD的介绍就完毕了，最后我们可以使用PCD自带的工具禅城dot文件，来生成各个进程启动的依赖关系，如下图：
PCD进程启动关系示例图
从图中，我们可以很清晰看出各个进程的依赖关系，让我们更方便的管理和展示，同时可以替代watchdog来自动启动崩溃的进程，到此PCD的编译和使用说明完毕。
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