大家好，我是你们的智能家居领路人CT，今天我要带给大家的内容是关于扫地机器人的。当然，其实扫地机器人给大家生活带来的便利其实已经不用我多说了，反正是自从用了扫地机器人，我家里的地面自己一年最多清理上油1次，而众测小小值送我的石头S5在我家已经清扫了736次，累计清扫面积达到了29000㎡。

并且，这700多次的清扫基本都是扫地机自动等家里没人时自动运行的：

大家可以从这张截图可以看出些端倪，在工作日的时候，扫地机一般都是在7点40多分开始扫地任务，因为我们全家出门大约是在7点15分左右，而9月14日星期一扫地机8点27分才开始打扫，是因为13日的时候娃住在奶奶家，不用送娃，可以多睡半个多小时晚出门，12日星期六，一家人在家呆了一整天，一直到晚上娃上完网课，才带着她去吃了个冰淇淋，所以扫地机是晚上扫的，而13日则是中午午饭后带娃出去玩了之后扫地机才开始工作的。根据这样的设定，其实我除了每周清理一次尘盒外，平时都见不到扫地机工作的模样：

一周清扫积累下的灰尘毛发，正好一尘盒。

所以有朋友说扫地机工作时很吵时，我完全没有这样的体会，因为我不能理解为什么要在自己在家时让扫地机出来工作，让他等你出门了再扫不就没这烦恼了。其实如果没有使用开源智能家居系统的话，比较简单的可以设置个定时，让扫地机等你上班了出来自己扫，不过这个时间比较固定，例如碰到节假日或者双休日总会不那么顺手或者我们也可以利用无线开关，把无线开关贴在门边，出门的时候顺手按一下，然后让扫地机出来扫地。其实都是挺方便的一件事，当然，这样的操作也仅限于接入米家APP的扫地机器人。当然，以上的操作基本上都以扫地为主，遇上拖地，就比较头疼了，像小米米家，石头S5,T6等机型使用的都是植物仿生水箱，拖地功能是不能自主控制的，并且自带的180ml水箱最多也就扫一次半。所以虽然设定了每日自动扫地的自动化，但实际每次拖地的时候还是需要手动安装拖布支架，安装前还需要手动将拖布打湿，所以拖地我只有在自己觉得需要拖个地的时候才会使用，而像我这样的懒人，通常是把支架装上之后，直到下一次拖地，才会想到把它拿下来。

其实拖地这事其实不用每天都做，根据我的生活习惯，我觉得每周必要的拖地只需要2次，分别是周日和周一，因为平日家里不做饭，都是在父母家吃饭或是外卖的，每天晚上下班到家，在客厅活动的时间有限，而卧室更是只有睡觉了才会去，产生的一些浮灰单纯扫地吸尘就能处理，只有周末两天才会在家带娃做饭，而娃的破坏力大家可想而知，只要待上半天，家里就会天翻地覆。所以周日拖地清理周六的活动痕迹，周一拖地清理周日产生的污渍。至于其他四天，如果有条件的话，可以选周四清理下，没有条件的话，即使不拖也没关系。所以当今年石头科技新旗舰T7上市了之后，我就非常关注这台机器，因为石头T7配备了全新的恒压电控大水箱，官方宣称在可以小水量连续拖地250㎡或是中水量持续拖地120分钟：

从外观上看，T7非常好的传承了石头的家族设计，稍有不同的是顶面按钮样式，但是功能上是完全一致的，充电座与T6外观一致，但是功率从原先的42W降低到了28W

防水垫由原先的吸盘式改成了胶条，固定效果更好。

底部与上一代T6一致，配备了6个悬崖距离传感器。因为后部新增大容量水箱的关系，所以布局重新设计了。

而主刷和框架与之前设计相同，可以直接替换，屯的耗材也不会因为升级而浪费。

而尘盒被重新设计了下，整体的长度更长，不过整体容积要比T6少掉20ml，滤网规格与T6,S5依然保持一致。同样避免了升级后耗材浪费的情况。下面重点要说的是水箱：

在T7之前，T6,S5的水箱与拖布支架为一体设计，所以储水量只有140ml，而这次全新设计的电控水箱储水量达到了297ml，为T6的两倍多。并且水箱升级为电控水箱，而不再是之前的植物仿生水箱，能做到精确恒流出水，并且在拖扫混合的任务中，能够先对只扫不拖的区域进行打扫，然后再通过水泵快速打湿拖布，进行拖地任务，而使用植物仿生水箱，则只能跳过禁拖区域进行打扫。并且只有在清扫时才会喷水，脱困，打滑的时候都不会喷水。并且与其他品牌使用使用隔膜泵不同的是，石头T7采用了精度更高，寿命更长，不易堵塞的蠕动泵：

蠕动泵示意图

而使用水箱最让人担心的其实一是堵塞，二是漏水，像之前S5,T6使用的植物仿生滤芯即使使用纯净水，在长时间使用后也会发生堵塞情况，例如我使用新的滤芯，只能拖地一次，而使用一年后的老滤芯，同样一箱水就能拖两次地。当然，电控水箱不需要使用纯净水，但是还是要避免杂质进入管道造成水泵和输水管的损坏，为此，T7的水箱特别增加了进水口滤网：

同时，水箱与机身也是使用伞阀和多层密封圈，保证密封不漏水。

而拖布也重新设计了，相对原先机型的拖布，增加了两侧的有效拖地面积。

当然，同样也可以使用一次性拖布：

二、使用实测

经过多年S5的使用，我对T7的扫地清洁能力是不会有任何的怀疑的，这里主要是测试一些T7的新特性，看看是不是能满足我对T7的期待。

1.地图4.0+RR Mason™ 7.0系统算法

如果大家细心观察官方文案的话，应该会发现T7首次提及了CPU+GPU的概念，其实就我使用S5的经验来说，最早时候是完全不会按照房间来进行打扫，时常会出现某个房间打扫了一半之后跑去清扫其他区域，到最后再回到这个房间继续打扫，之后通过几次OTA升级，也获得了与T6一样的地图3.0，拥有了自动分区，然后依照分区进行场边Z字形清扫：

我个人觉得类似这样的固件升级对老用户来说是非常贴心的，好让用户一次投入之后，还能不断的获得新机型上拥有的新功能，体验新的“黑科技”。而这次因为T7的算力提升，带给我们了全新的地图4.0。首先获得的是多层地图的功能：

开启多楼层地图后，扫地机会自动保存多个楼面的地图。并且在清扫时，能够自动定位识别自己是在哪一层楼面工作，自动切换地图如果遇到新区域，也无需人为操作，会自动建立新地图，例如我阳台和客厅之间有一根4cm左右的防盗门导轨，扫地机无法跨越，而之前使用S5时因为我自定禁区和虚拟墙，如果重建地图可能相关信息会一起丢失，所以我也不敢把扫地机放置到阳台清扫。而T7则会非常智能的自动在多个地图间切换：

通过上图就可以看到，当我清扫完阳台，将扫地机搬回室内后，最初扫地机显示的是地图2（阳台地图）随后扫地机自己发现自己所处的位置与上次清扫完之后的位置不一致，开始进行定位程序，随后定位完成，自动将地图切换成地图1，然后进行清扫任务。而之前在地图1上保存的禁区，自定义打扫模式信息也全部自动加载完成。完全不用担心移动扫地机后会出现误清扫不该清扫的情况。当然，多层地图更适合的场景是复式或者别墅。除此以外，还能自定义打扫顺序和清洁方案：

例如在我的定制模式中，客厅，厨卫是需要拖地的，其他地方都只要吸尘就好。这样，当启动自定义模式后，扫地机会优先将不需要拖地的区域打扫完成，之后再打湿拖布，对需要拖地的区域进行打扫：

不过这里需要提醒下的是，当使用了自定义顺序功能之后，先扫后拖的顺序就不会生效了。

除了地图外，RR Mason™ 7.0算法还带来了其他不同，首先是脱困和环绕算法：

可以看到机器在穿越椅腿森林时非常的果断，并且环绕椅腿时以非常小的间隙进行环绕，确保最大化清洁地面的同时也不会对家具造成损伤。接着让我们看看延边打扫：

实体墙就没什么好多说了，非常流畅，走线也非常直，这里主要是要看沙发边缘的打扫：

像上面这个地方，之前的S5会经常把自己卡死，所以在前文的截图中大家也能看到我会单独设置虚拟墙防止扫地机让自己钻进去，而T7对于沙发这种下半部分腾空，上半部分有障碍的环境，也能非常好的规划路线和避开。

虽然官方介绍RR Mason™ 7.0拥有3000种脱困方法，但是由于它无法识别地面上的物品类别，所以充电线，袜子一类的要是卷入主刷，扫地机依旧无能为力，只有说在狭小空间，或是线材没有卷入机器，只是对机器行动产生障碍了之后，机器能自己想办法脱困。所以使用T7前地面该有的收拾习惯还是要有。

2.拖地测试

首先电控水箱的加入，使得扫地机对于拖与不拖这件事由被动变的主动。像之前S5 T6设置了禁拖区域，那么扫地机由于挂载了拖布支架就只能绕开这个区域不去打扫。而T7则可以先对禁拖区域进行打扫，之后再进行拖地作业，并且可以非常方便的对房间各个区域定义扫拖，以及拖地的水量，这一点在上文中已经有过展示，这里就不再累述。虽然在T6之后的机型，水箱通过物理遮挡的方式实现了两档水量调节，但是对于真正的出水量，还是比较模糊的。而T7通过高精度蠕动泵，真正做到了水量的精确控制。并且在APP中提供了3档水量调节功能：

上图为出水量从高到低的区别，其实说实话，区别并不怎么明显。当然，根据换算，每档水量的差距也仅仅只有20%。而拖地除了根据分区来自定义水量外，还额外增加了拖地禁区，对于拖地禁区范围内的地面，扫地机也会只扫不拖。

下面就要进行满水箱拖地测试，这个测试也是对之后自动化拖地设置的一个依据。

我这里设置的是拖地最小水量，吸力标准对全屋进行拖扫，在第一次拖扫完成后，水箱剩余水量如下：

可以看到还有一大半的水，所以在两天后我进行了第二次全屋拖扫，水箱剩余水量如下：

这个图上已经看不清剩多少水了，所以把水箱拆下来拍了一张比较直观的：

虽然水还有一些，但是全屋拖扫肯定是不够的，所以这时候自定义模式就派上用场了。我把厨卫，客厅都设置成了小水量拖地，其余房间全部只扫不拖，进行了测试最后剩余水量为：

感觉还能多拖一个房间的样子，这里就不勉强了。而根据计算，局部拖地使用了15分钟，两次全屋拖扫用了110分钟，算下来与预计的小水量够拖150分钟的预期差别不大。

当然，除了水量是否足够支撑一周外，我在做测试的时候还分了1周进行，模拟实际情况，这样就能知道拖布拖一周以后的污浊情况，避免拖到最后几天，拖布太脏，造成地面的二次污染：

经过一周测试，拖布确实是比较脏的，但是还不至于在拖地的过程中造成二次污染，脏东西都会被牢牢的吸附在拖布上。

通过实际测试，发现石头T7的电控水箱以及自定义模式完全能满足我的需求，让我每周只要清理一次尘盒和拖布，然后给水箱加满水，剩下的就让扫地机自己动了。

三、自动化设置

以上的测试只是在物理层面上验证T7的水箱是不是足够让我一周都不用加水，接着才是本文的重点，如何让石头T7能够按照我的计划来执行每周日，周一进行全屋拖扫，周四通过自定义模式来进行全屋吸扫，部分区域拖地，而在剩下的日子里只扫不拖了：

为了实现这一功能，首先我们自然是要先在米家APP里查看是不是能够设置：

结果发现在米家APP中，仅仅只有开始清扫，开始回充，和暂停清扫三个功能，不能满足我的需求。所以此时只能祭出大杀器MIIO 局域网协议了。MIIO对于玩过HA和DOMOTICZ或是IOBROKER的朋友来说并不陌生，因为米家接入开源智能家居基本上都是依靠MIIO局域网协议，而在这之前，除了通过MIIO把石头S5扫地机接入开源系统，在官方固件升级前就实现了分区打扫外。我也通过MIIO协议将心想智能咖啡机和Aqara智能晾衣架等米家APP设备接入。实现了很多米家APP无法实现的联动功能。所以这次，我就依葫芦画瓢，把石头T7扫地机器人同样接入。

首先要说明的是，对于大多数米家设备，其实像python-miio库都有现成的控制:

而对于没有库的设备，只能通过自己抓码，解码来实现控制了，这个操作大家有兴趣的话可以前往B站搜索“米家设备通信协议抓包”教程，这里就不多说了，通过抓码，我得到了几条我需要的命令：

设备状态查询："get_prop", ["get_status"]

通过这条命令，扫地机器人会返回一长串机器状态数据：

{"msg_ver":2,"msg_seq":271,"state":18,"battery":100,"clean_time":0,"clean_area":0,"error_code":0,"map_present":1,"in_cleaning":3,"in_returning":0,"in_fresh_state":0,"lab_status":3,"water_box_status":0,"fan_power":106,"dnd_enabled":0,"map_status":3,"is_locating":0,"lock_status":0,"water_box_mode":204,"water_box_carriage_status":0,"mop_forbidden_enable":0,"events":[]}],"id":5224}

非常详细，包括状态，电量，清扫时间，清扫区域，错误代码，目前地图，水箱状态，吸力，水量等等。但是实际上我们只要知道三个值，分别是扫地机状态，吸力，和拖地水量，所以如果你和我一样需求的话，只需要发送命令："get_prop", ["state","fan_power","water_box_mode"]即可，这个时候机器就会返回一串数组，分别表示机器的状态，吸力设置和拖地水量设置。因为我只测试了部分，所以代码并不完全，其中以下状态码的含义：

通过state你就可以知道机器的状态，在自动化时就可以设定只有在状态8的时候才开始打扫任务，其他时候都不要去发送清扫命令。

而吸力"fan_power"则是以1开头的三位数，从101-105分别代表从小到大的5个吸力。“water_box_mode”则是以2开头的3位数，从200-203，分别代表不拖地，小、中、大三种水量。这几个数可以随意组合，形成不同的扫拖模式，但是这个组合有个固定值106，204表示目前机器为自定义模式。

模式设定命令："set_clean_motor_mode", [{"fan_power":吸力（101-105）,"water_box_mode":水量（200-204）}]

例如我要以标准吸力，少水量模式进行清扫，就发送{"fan_power":103,"water_box_mode":201}命令设置模式，而如果我需要以自定义模式，也就是我周四使用的全屋清扫，局部拖地模式，就发送106，204的固定组合：{"fan_power":103,"water_box_mode":201}。这里要提醒的是，100，200的最低吸力和不拖地（拖布架已安装）设定，只会生效一次，所以我实际使用的时候是每周日，周一发送{"fan_power":103,"water_box_mode":201}命令，周四发送{"fan_power":106,"water_box_mode":204}命令，剩下的周二，周三，周五，周六每次清扫前仍旧需要发送{"fan_power":103,"water_box_mode":200}命令只吸扫，不拖地。

好了，模式问题解决了，下面就是控制命令了，常用的控制命令有：

开始清扫："app_start"

暂停清扫："app_pause"（暂停后继续清扫仍使用"app_start"命令）

回充："app_charge"

选区清扫："app_segment_clean",[{"segments":[房间号（一次清扫多个房间可用","分隔）],"repeat":清扫次数,"clean_order_mode":0}]

这里比较迷的是房间号的命名，虽然我都抓码抓出来了，但是无法找出其规律。

选区清扫暂停："app_pause"（暂停后继续清扫需使用"resume_segment_clean"命令）

基本上有了这些命令，我们就可以对石头T7进行模式设置和任务管理了，至于什么分区设置啥的，还是直接用米家APP吧。接着就可以改写python文件了，以下为简单示例：

这样在linux计划任务里，系统每分钟执行一次"python3 t7.py status"命令来获取扫地机状态。

而每周一、二的早上6点自动执行"python3 t7.py mop"的命令来将扫地机设定为全屋标准吸力，少水量拖地模式。

每周三、五、六的早上6点自动执行"python3 t7.py vacuum"的命令来将扫地机设定为全屋吸扫，不拖地的模式。

每周四的早上6点自动执行"python3 t7.py custom"的命令来将扫地机设定为自定义扫拖模式。

而每天的打扫时间根据自己的条件来进行设定，例如系统监测到家中无人之后执行"python3 t7.py start"命令，扫地机开始清扫。

至此，扫地机的全自动无人托管就已经全部完成，只要每个周末自己清理下尘盒，清洗下拖布以及给水箱灌满水就行了。当然，文章是以石头T7为例来进行展示的，这里主要是因为目前接入米家的扫地机中，只有T7以及T7pro带有电控水箱以及扫拖分区和自定义设置。