至于要不要承担责任，需要具体情况具体分析。虽然朋友趁你睡觉时拿走了车钥匙，车辆借用未得到你的许可，严格说来其行为还涉及盗窃罪。但因之前一直有借你车开的习惯，所以你并没有追问车辆的实际去向，本身未尽到审慎保管责任，在法律上是有可能认定存在过错的。
01
除非你可以证明你不同意借车，否则需要承担赔偿责任
如你所描述，你是睡着了，朋友自己拿走了车钥匙，但是谁能证明你表述的真假呢？对方将你起诉到法院之后，你也面临一定的举证责任。
而你要做的就是，朋友是在你不知情的情况下，未经你同意的情况自行拿走你的车钥匙，这样的话不仅不需要承担赔偿他死亡的责任，还可以起诉他的继承人赔偿你车辆的损失，因为这种行为可以视为盗窃。
而你该如何证明呢？比如，你家里有摄像头，对方自行进入，直接拿走钥匙，并没有呼叫及寻找你征求意见。比如你家已经上锁，他是翻墙进来擅自拿走车钥匙的。你发现车钥匙不见了后，第一时间寻找，并报警处理。
如果有这些行为，基本能证明你是不知情的。
02
借车给他人使用风险大，需要谨慎为之
虽然车辆是自己的，但是如果将车辆借给他人使用会产生许多不可预见的风险，虽然车辆驾驶人一般要承担主要责任，但通常情况下车主要承担连带赔偿责任，不能因驾驶人员的过错而免除车辆所有人的责任。
借车给他人使用是有义务的，主要是指审慎义务：
一是审查他是否有驾驶资格，是否存在喝醉、吸毒等行为。
二是你的车辆是否符合安全行驶的条件，比如年检，车辆不存在安全问题等等。
就是出借人在借出来车辆是有义务对这些情况进行审慎确定，这样出了事故后才可以免除自己的责任。
结语
车辆借人使用虽是善意之举，但是车辆是机动性很强的交通工具，很容易出现不可控制的交通事故，出借人要么不将车辆供给他人使用，要么就做好出借前的审慎检查和提醒义务。
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